Bienvenidos al curso MT0006 Fundamentos de Robótica, en la Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC
Este curso, de naturaleza teórico-práctica, introduce conceptos fundamentales de robótica desde un punto de vista mecánico y analítico. El curso busca comprender, analizar y determinar el modelo cinemático y dinámico de los robots manipuladores, con el fin de controlar su movimiento para alcanzar posiciones y orientaciones deseadas a través de comandos articulares de posición, velocidad o torque enviados a los actuadores del robot. El curso hace énfasis en robots manipuladores, pero además se presenta los principios de modelado y control para robots móviles con ruedas y aéreos.
Los principales temas que se abordarán en este curso son: representaciones espaciales de cuerpos rígidos, cinemática de robots manipuladores, dinámica de robots manipuladores y una introducción al control de movimiento.
*Se elimina la nota más baja solo si la suma de las notas obtenidas en las 4 prácticas calificadas es mayor o igual a 42.
La presentación de los proyectos, laboratorios, y todo lo relacionado a reportes se realiza mediante Canvas.
El curso es, en general, autocontenido y se provee notas para algunos temas. No hay ningún libro de texto que sea seguido en su totalidad a lo largo de este curso. Sin embargo, los siguientes textos son útiles como referencia complementaria:
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, y G. Oriolo (2009). Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer Verlag: link
M.W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons: link
K. Lynch y F. Park (2017). Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control. Cambridge University Press: pdf
R. Murray, Z. Li, y S.S. Sastry (1994). A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press: pdf
R. Siegwart, I. Nourbakhsh y D. Scaramuzza (2011). Introduction to Autonomous Mobile Robots. The MIT Press: link