Clases

Semana Materiales de Clase Recursos Adicionales
0 Introducción: [pdf] [videos: 1, 2, 3, 4]
1 Conceptos Básicos de Robótica: [pdf, notas]
      [videos: 1, 2, 3] 		Componentes de un robot I: [pdf][Videos: 1, 2, 3]
Componentes de un robot II: [pdf][Videos: 4, 5, 6]
2 Representaciones Espaciales I: [pdf, notas]
      [videos: 1-3, 4, 4.1, 4.2, 4.3] 		Ejercicios 1-1: [pdf][sols]
3 Representaciones Espaciales II: [pdf, notas]
      [videos: 1, 2, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4] 		Ejercicios 1-2: [pdf][sols]
4 Práctica Calificada 1
Cinemática Directa I: [pdf, notas]
Ejemplos con Python: 2D, SCARA (animación)
5 Cinemática Directa II (DH): [pdf, ppt, DH] Ejemplos con Python: SCARA, Fanuc
6 Cinemática Inversa: [pdf] Ejemplos con Python
Ejercicios 2: [pdf][sols]
7 Cinemática Diferencial: [pdf] Ejemplos con Python
Ejercicios 3: [pdf]
8 Práctica Calificada 2
9 Dinámica de Robots Manipuladores I: [pdf]
10 Dinámica de Robots Manipuladores II: [pdf]
11 Introducción al Control Dinámico: [pdf]
Práctica Calificada 3
 Paper Nakanishi et al: [pdf]
12 Cinemática de Robots Móviles: [pdf] [Vid: 1, 2] Ejercicios 4: [pdf]
13 Generación de Trayectorias Cinemáticas: [pdf] Ejemplos con Python
14 Práctica Calificada 4
Dinámica de Robots Aéreos: [pdf]
15 Presentación de Proyectos
16 Examen Final
Presentación de Proyectos

Código de Python

A lo largo del curso se utiliza Python como herramienta para el cálculo numérico y simbólico. El repositorio donde se encuentra el código de Python es: https://github.com/oscar-ramos/fundamentos-robotica-python

Temas preliminares

Los siguientes documentos cubren algunos temas importantes que son necesarios para el desarrollo del curso, y que es recomendable revisar o repasar al inicio del curso:

Evaluaciones pasadas

En algunos ciclos anteriores el sistema de evaluación ha sido diferente. Igualmente, algunos temas pueden haber variado, así como el orden en el que fueron desarrollados.