Bienvenidos al curso MT0013 Robótica Autónoma en la Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC
Este curso, de naturaleza teórico-práctica, introduce de manera analítica y experimental los principales conceptos que permiten el movimiento autónomo de un robot entre diferentes configuraciones deseadas. El curso busca analizar e interpretar la información propioceptiva y exteroceptiva del robot, obtenida mediante cámaras, sensores láser, entre otros, con el fin de comprender el entorno. Con base en la comprensión de esta información sensorial, el curso presenta métodos determinísticos y probabilísticos para realizar movimiento autónomo de robots móviles en entornos desconocidos y de robots manipuladores para tareas flexibles.
Los principales temas del curso son: sistemas de percepción, nubes de puntos, fundamentos de visión computacional, modelos probabilísticos de movimiento y sensado, localización usando filtros paramétricos y no paramétricos, localización y mapeo simultáneos y planificación del movimiento. La primera parte del curso aborda métodos aplicables tanto a robots manipuladores como a robots móviles, y la segunda parte se enfoca en el movimiento autónomo de robots móviles.
La presentación de los proyectos, laboratorios, y todo lo relacionado a reportes se realiza mediante canvas.
No hay ningún libro de texto que sea seguido en su totalidad a lo largo de este curso. Sin embargo, los siguientes textos son útiles como referencia complementaria:
R. Siegwart, I. Nourbakhsh y D. Scaramuzza (2011). Introduction to Autonomous Mobile Robots. The MIT Press: link
S. Thrun, W. Burgard, y D. Fox (2006). Probabilistic Robotics. The MITPress
H. Choset, K. Lynch, S. Hutchinson, G. Kantor, W. Burgard, L. Kavraki y S. Thrun (2005). Principles of Robot Motion. The MIT Press.
A. Kelly (2013). Mobile Robotics. Cambridge University Press.
B. Siciliano y O. Khatib, eds (2016). Springer Handbook of Robotics. Springer International Publishing: videos